| 一类空间对称6R机构的运动学研究及组合应用 |
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| 引用本文： | 杨毅,张武翔.一类空间对称6R机构的运动学研究及组合应用[J].航空学报,2014,35(12):3459-3469. |
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| 作者姓名： | 杨毅 张武翔 |
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| 作者单位： | 1. 上海大学机电工程与自动化学院,上海 200444;上海宇航系统工程研究所,上海 201109
2. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51305271,51105013);北京市自然科学基金(3133042)~~ |
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| 摘 要： | 可展开平板机构已广泛应用于平板天线、太阳翼等航天机构产品。为提高可展开平板机构的刚度和展收比,将空间对称6R机构应用于可展开平板机构设计。首先,根据约束条件,计算后给出了一种空间3R运动链的几何参数关系;然后,结合螺旋理论,分析了该3R运动链的约束螺旋系;进而根据对称性,研究了空间对称6R机构的自由度、奇异性等运动特征;在此基础上,提出了一种特殊的空间对称6R转动机构;最后,研究了空间对称6R机构的组合方法,设计出一种新型单自由度可展开平板组合机构,并对其进行了运动学仿真验证。该可展机构具有二维方向的展开收拢能力,为可展开平板机构的创新设计提供了有益参考。
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| 关 键 词： | 可展开平板机构 6R机构 自由度 机构组合 螺旋理论 |
Kinematic Investigation and Assembly Application of a Spatial Symmetric 6R Mechanism |
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| YANG Yi
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ZHANG Wuxiang.Kinematic Investigation and Assembly Application of a Spatial Symmetric 6R Mechanism[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2014,35(12):3459-3469. |
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| Authors: | YANG Yi ZHANG Wuxiang |
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| Institution: | YANG Yi;ZHANG Wuxiang;School of Mechatronic Engineering and Automation,Shanghai University;Shanghai Aerospace System Engineering Institute;Robotics Institute,Beihang University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | deployable panel structures 6R mechanism degrees of freedom mechanism assembly screw theory |
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