| 基于联邦滤波的异质异步多传感器组合导航算法 |
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| 引用本文： | 姚晓涵,陈帅,杨博,李杰,张敏.基于联邦滤波的异质异步多传感器组合导航算法[J].航天控制,2021,39(5):27-31,38. |
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| 作者姓名： | 姚晓涵 陈帅 杨博 李杰 张敏 |
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| 作者单位： | 南京理工大学自动化学院,南京210094;中国船舶工业综合技术经济研究院,北京100081 |
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| 摘 要： | 针对多源组合导航中各导航子系统数据更新频率不一致导致滤波器量测信息非等间隔,以及动力学模型受到干扰量测信息异常的问题,提出一种基于多尺度模型的自适应组合导航信息融合算法.利用不同尺度上的观测信息在各尺度上进行Kalman滤波,并经过融合最终获得基于全局的状态估计值.且以飞行器为应用对象,设计了适用于飞行器的惯导/卫星/高度计/航姿仪(SINS/GNSS/ALTM/AHRS)组合导航算法.根据观测信息和动力学模型异常情况,引入自适应因子,进而控制对量测预测值的信任度,有效地抑制了不精确估计对导航结果的影响.
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| 关 键 词： | 联邦卡尔曼滤波 多尺度模型 组合导航 自适应因子 |
Integrated Navigation Algorithm for Heterogeneous and Asynchronous Multi-Sensor Based on Federated Filter |
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| Yao Xiaohan,Chen Shuai,Yang Bo,Li Jie,Zhang Min.Integrated Navigation Algorithm for Heterogeneous and Asynchronous Multi-Sensor Based on Federated Filter[J].Aerospace Control,2021,39(5):27-31,38. |
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| Authors: | Yao Xiaohan Chen Shuai Yang Bo Li Jie Zhang Min |
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