| 正交试验法在空间自由漂浮机械臂控制参数寻优中的应用 |
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| 引用本文： | 正交试验法在空间自由漂浮机械臂控制参数寻优中的应用.正交试验法在空间自由漂浮机械臂控制参数寻优中的应用[J].空间控制技术与应用,2017,43(6):47-53. |
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| 作者姓名： | 正交试验法在空间自由漂浮机械臂控制参数寻优中的应用 |
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| 作者单位： | （北京控制工程研究所，北京 100190） |
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| 摘 要： | 摘要： 针对空间自由漂浮机器人自适应控制参数的寻优问题，引入正交试验设计方法.综合考虑了各因素对试验结果的影响，通过较少的试验仿真次数即可快速获得较为理想的控制器参数，因此该方法对复杂系统控制器参数寻优具有较为实用的借鉴意义.实例证明，采用L81(340)正交表能较好地完成两自由度自由漂浮空间机械臂的14个控制参数寻优.
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| 关 键 词： | 关键词： 正交试验设计 空间自由漂浮机械臂 参数寻优 |
The Orthogonal Array Experimental Design Method for Optimizing Control Parameters of Free Floating Space Robot Manipulator |
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| ZHANG,Han-Wen.The Orthogonal Array Experimental Design Method for Optimizing Control Parameters of Free Floating Space Robot Manipulator[J].Aerospace Contrd and Application,2017,43(6):47-53. |
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| Authors: | ZHANG Han-Wen |
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| Institution: | （Beijing Institute of Control Engineering， Beijing 100190, China） |
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| Abstract: | Abstract：An orthogonal array experimental design method is developed to optimize the control system parameters of a free floating space robot manipulator. The experiment results show that it is very quick and precise in approaching the appropriate value of every control parameter with the orthogonal array experimental design method. The method is very useful for optimizing control parameters of complex systems. For example, L81(340) orthogonal array can realize the optimization of fourteen adaptive control parameters which are selected randomly. |
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| Keywords: | Keywords：orthogonal array experimental design method free floating space robot manipulator parameters optimizing |
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