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| 空间机械臂间隙影响分析 | |
| 作者姓名： | 空间机械臂间隙影响分析 |
| 作者单位： | （燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室,秦皇岛 066004) |
| 摘 要： | 摘要： 为考察关节间隙和柔度对机械臂动力学行为的影响,分别建立平面二自由度和空间7自由度的机械臂刚柔耦合模型,应用ADAMS 软件采用间隙铰非线性弹簧阻尼模型,考虑臂杆柔度和间隙对动力学性能的影响,对两种机构进行动力学仿真分析.分析结果表明：臂杆柔度对位移影响较小,但角速度、角加速度曲线随柔度增加波动显著增大;由于间隙的存在,关节碰撞导致机械臂运动精度、角速度与角加速度随间隙显著增大. |
| 关 键 词： | 关键词： 动力学 空间机械臂 刚柔耦合 间隙 |
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