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| 基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制 | |
| 作者姓名： | 王国庆 张启先 李大寨 何永强 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所, 北京, 100083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,“863”计划,中科院机器人学开放研究实验室资助 |
| 摘 要： | 提出了一种控制多指灵巧手稳定抓持物体的新方法。首先给出了接触稳定度和抓持稳定度的定义及其相应的计算方法,然后探讨了基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制方法。最后以北京航空航天大学的BH-2新型三指灵巧手为背景,对所提出的方法进行了仿真验证,仿真结果证明所提方法是有效可行的。 |
| 关 键 词： | 抓持稳定度 多指灵巧手 抓持控制 模糊集合 |
| 收稿时间： | 1996-06-03 |
| 修稿时间： | 1996-11-19 |
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