| 用于无人机三维航迹规划改进连接型快速扩展随机树算法 |
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| 引用本文： | 田疆,李二超.用于无人机三维航迹规划改进连接型快速扩展随机树算法[J].航空工程进展,2018,9(4):514-522. |
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| 作者姓名： | 田疆 李二超 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学,兰州理工大学 |
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| 摘 要： | 无人机的广泛应用,使得航迹规划成为研究的热点。很多算法由于模型简单或规划方法低效,难以有效应用于复杂条件下的航迹规划问题,从而提出一种求解该问题的改进连接型双向快速扩展随机树(RRTConnect)算法。首先,建立无人机航迹规划问题的数学模型;然后,采用RRT-Connect算法求解上述模型时,提出六种生成随机节点的改进策略;最后,将改进的RRT-Connect算法应用于有雷暴威胁的无人机三维航迹规划问题,并与已有的RRT算法和RRT-Connect算法进行对比。结果表明:采用本文提出的方法能够高效的生成可行的无人机航迹。
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| 关 键 词： | 无人机 RRT-Connect算法 三维航迹规划 随机节点 雷暴 |
| 收稿时间： | 2017/12/28 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/6/3 0:00:00 |
An Improved RRT-Connect Algorithm Used For UAV 3D Trajectory Planning |
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| tianjiang and lierchao.An Improved RRT-Connect Algorithm Used For UAV 3D Trajectory Planning[J].Advances in Aeronautical Science and Engineering,2018,9(4):514-522. |
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| Authors: | tianjiang and lierchao |
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| Institution: | Lanzhou University of Technology,Lanzhou University of Technology |
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