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| 一种团队自治实体路径规划算法TAEPP | |
| 作者姓名： | 郑延斌 赵沁平 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学 计算机学院, 北京 100191 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| 摘 要： | 对团队自治实体的路径规划问题进行了分析,提出了一种团队自治实体路径规划算法TAEPP(Team Autonomous Entity Path Planning).该算法是一种集中式的全局规划方法,使用改进的A*算法得到团队中Leader成员的路径,通过对Leader路径的优化得到关键点表和队形转换表,利用关键点表和队形转换表得到团队中非Leader成员的路径.队形转换表可以使行进中的队形变换更合理,减少了队形维护时需要的通信量.通过调整算法中的2个影响因子,可以分别得到侧重于队形和侧重于距离的路径.试验结果验证了TAEPP算法的合理性和有效性. |
| 关 键 词： | 团队自治实体 路径规划 队形 A*算法 |
| 收稿时间： | 2008-01-04 |
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