| 空间对接机构缓冲系统及其运动学建模 |
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| 引用本文： | 曲艳丽,赵明扬,张崇峰.空间对接机构缓冲系统及其运动学建模[J].上海航天,2002,19(1):13-16. |
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| 作者姓名： | 曲艳丽 赵明扬 张崇峰 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化所,辽宁,沈阳,110015
2. 上海航天技术研究院805所,上海,201108 |
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| 摘 要： | 以异体同构周边式对接机构差动式缓冲系统为对象，将缓冲机构分解成6个独立分支，通过设计立局部坐标系，建立缓冲系统运动学正，逆解模型。该建模方法可以消除各分支之间的耦合关系，使建模得以简化。算例说明这种缓冲系统运动学模型是正确有效的。
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| 关 键 词： | 空中对接机构 差动式缓冲系统 运动学模型 运动原理 |
| 文章编号： | 1006-1630(2002)01-0013-04 |
| 修稿时间： | 2001年8月3日 |
Damping Mechanism for Space Docking and Its Kinematics Modeling |
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| QU Yan li ,ZHAO Ming yang ,ZHANG Chong feng.Damping Mechanism for Space Docking and Its Kinematics Modeling[J].Aerospace Shanghai,2002,19(1):13-16. |
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| Authors: | QU Yan li ZHAO Ming yang ZHANG Chong feng |
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| Institution: | QU Yan li 1,ZHAO Ming yang 1,ZHANG Chong feng 2 |
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| Abstract: | A new method is presented, based on separating the differential damping mechanism into six independent branches and establishing local coordinate systems, for solving the kinematics problem of androgynous peripheral assembly system (APAS). Example is included to demonstrate the application of the method. It is shown that this method eliminates the coupling among branches and simplifies the solution of the position kinematics problem. |
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| Keywords: | Docking mechanism Differential damping Kinematics |
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