|
|||||
|
|
| 自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划 | |
| 作者姓名： | 丁希仑 战强 解玉文 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083 |
| 基金项目： | 航天 8 6 3资助项目 ( 86 3-2 .98.3) |
| 摘 要： | 首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型,继而深入分析了系统的动力学奇异性,然后,重点探讨了基于 Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法,最后给出了方法的实例仿真并分析了仿真结果。 |
| 关 键 词： | 空间机器人 非完整约束 动力学奇异性 运动规划 Lyapunov函数 |
| 文章编号： | 1000-6893(2001)05-0474-04 |
| 收稿时间： | 2000-08-29 |
| 修稿时间： | 2000-08-29 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《航空学报》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《航空学报》下载免费的PDF全文 | |