| 具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术 |
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| 引用本文： | 石世锋,叶南,吴哲,张丽艳.具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术[J].南京航空航天大学学报,2022,54(3):419-427. |
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| 作者姓名： | 石世锋 叶南 吴哲 张丽艳 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院，南京210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目（52075260）；中央高校基本科研业务费（3082020NP2020305）。 |
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| 摘 要： | 为提升机械臂系统对环境的感知能力，针对机械臂多工位精确对准问题，提出了一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术。首先构造具有远近视距的两目视觉配置，并与机械臂构成Eye-in-hand视觉反馈系统。然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵。通过离线先验局部对准方式，建立各工位的任务表。提出了三阶段对准策略，即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准，使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。通过多位置孔轴对准实验验证了本文方法的可行性。单个孔位重复对准标准差角度不超过0.015°，位置不超过0.078 mm，三阶段对准实验结果表明，角度误差小于0.05°，位置误差小于0.17 mm。
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| 关 键 词： | 机械臂 视觉测量 系统标定 多工位作业 孔轴对准 |
| 收稿时间： | 2022/3/6 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/5/9 0:00:00 |
A Multi-station Precise Alignment Technique of Robotic Arms Guided by Far-Near-Sight Vision System |
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| Shi Shifeng,Ye Nan,Wu Zhe,Zhang Liyan.A Multi-station Precise Alignment Technique of Robotic Arms Guided by Far-Near-Sight Vision System[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2022,54(3):419-427. |
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| Authors: | Shi Shifeng Ye Nan Wu Zhe Zhang Liyan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robotic arm visual measurement system calibration multi-station operation pin-hole alignment |
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