| 动态优先级解耦的无人机集群轨迹分布式序列凸规划 |
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| 引用本文： | 徐广通,王祝,曹严,孙景亮,龙腾.动态优先级解耦的无人机集群轨迹分布式序列凸规划[J].航空学报,2022,43(2):415-426. |
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| 作者姓名： | 徐广通 王祝 曹严 孙景亮 龙腾 |
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| 作者单位： | 北京理工大学 宇航学院,北京 100081;飞行器动力学与控制教育部重点实验室,北京 100081;华北电力大学 河北省发电过程仿真与优化控制技术创新中心,保定 071003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61903033,62003036,51675047)；;中国博士后科学基金(2019TQ0037)~~； |
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| 摘 要： | 针对无人机集群轨迹规划高维强耦合特征导致计算复杂度高的难题,提出了动态优先级解耦的序列凸规划方法(DPD-SCP),将耦合的集群轨迹规划问题拆分为若干单机凸规划子问题,通过分布式求解提高集群轨迹规划的计算效率与可扩展性.设计飞行时间驱动的动态优先级解耦机制,降低飞行时间短无人机优先级,挖掘其轨迹调整潜力,消除集群相互规...
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| 关 键 词： | 无人机集群 协同轨迹规划 优先级解耦机制 分布式求解 序列凸规划 |
Dynamic-priority-decoupled UAV swarm trajectory planning using distributed sequential convex programming |
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| XU Guangtong,WANG Zhu,CAO Yan,SUN Jingliang,LONG Teng.Dynamic-priority-decoupled UAV swarm trajectory planning using distributed sequential convex programming[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2022,43(2):415-426. |
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| Authors: | XU Guangtong WANG Zhu CAO Yan SUN Jingliang LONG Teng |
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