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| 基于UKF的共轴式无人直升机模型辨识 | |
| 作者姓名： | 张兴文 陈铭 马艺敏 王保兵 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学 航空科学与工程学院, 北京 100191 |
| 摘 要： | 建立了共轴式无人直升机系统非线性模型,并针对其非线性强,不同飞行模态下气动参数差异等问题,将无迹卡尔曼滤波(UKF)引入共轴式直升机系统非线性模型辨识,不但避免了直升机线性模型仅仅适用于悬停模态的局限性,同时为直升机系统在线自适应控制提供了基础条件,使得共轴式无人直升机自主全包线飞行成为可能.以北京航空航天大学FH-1共轴式无人直升机为例进行了仿真辨识实验.实验结果表明基于该方法的共轴式直升机在线非线性模型辨识不依赖于参数初值的选取,模型参数能在10s内收敛,各状态量辨识精度达到80%以上,明显高于传统的预报误差法(PEM),具有一定的实用性. |
| 关 键 词： | 无迹卡尔曼滤波 非线性系统 无人直升机 共轴式直升机 在线辨识 |
| 收稿时间： | 2014-11-03 |
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