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| 基于改进神经网络的空间机械臂阻抗控制方法 | |
| 作者姓名： | 戚毅凡 贾英宏 赵宝山 钟睿 洪闻青 |
| 作者单位： | 1昆明物理研究所,昆明650223 2北京航空航天大学 宇航学院,北京100191 3天津航天机电设备研究所 天津市微低重力环境模拟技术重点实验室,天津300301 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(11772023); |
| 摘 要： | 针对环境信息不确定和碰撞模型未知情况下的空间机械臂柔顺控制问题,提出了一种基于改进型神经网络的阻抗控制方法.以空间机械臂阻抗控制系统闭环方程为基础,分析了环境信息不确定和碰撞模型未知情况下不能实现精准力控制的原因.利用粒子群优化算法调整神经网络中的权值矩阵,以提高神经网络的收敛速度和寻优性能.基于改进后的神经网络设计阻... |
| 关 键 词： | 空间机械臂 阻抗控制 神经网络 粒子群优化 智能控制 |
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