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| 超声电机驱动的3自由度机器人的设计与实现 | |
| 作者姓名： | 贺红林 赵淳生 |
| 作者单位： | 南昌航空大学,江西,南昌,330063;南京航空航天大学精密驱动研究所,江苏,南京,210016 |
| 基金项目： | 航空基础科学基金 , 江西省教育厅科研项目 |
| 摘 要： | 本文探讨基于USM机器人的性能,设计了USM驱动的3-DOF机器人,基于层次硬件结构建立了该机器人的控制系统,引入了位置-速度复合控制对该机器人进行控制,规划并编程实现了该机器人的控制软件.实验表明,该机器人能实现精确而平稳的连续轨迹跟踪. |
| 关 键 词： | 超声电机 机器人 硬件规划 软件规划 控制实现 |
| 文章编号： | 1001-4926(2008)01-0072-07 |
| 修稿时间： | 2007-11-17 |
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