|
|||||
|
|
| 胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制 | |
| 作者姓名： | 宫昭 蔡月日 毕树生 马宏伟 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院, 北京 100191 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,北京航空航天大学基本科研业务费专项资金 |
| 摘 要： | 针对胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制研究的实际需求,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的模糊控制方法.通过模仿生物原型的胸鳍摆动规律,得到一种可以驱动机器鱼滚转运动的胸鳍摆动方式,并通过定义相关参数将其量化表达.基于胸鳍摆动CPG模型,建立模糊控制器,用于机器鱼的滚转机动控制.进行了机器鱼的滚转运动实验并对实验结果进行了详细分析.实验结果表明,机器鱼能以最快10(°)/s的角速度达到目标滚转角度,而且稳态误差不超过±5°.通过滚转机动控制,并配合航向控制,实现了胸鳍摆动推进的机器鱼以90°滚转角穿越宽度为翼展1/2的狭窄空间的高机动性运动. |
| 关 键 词： | 仿生机器鱼 摆动推进 中枢模式发生器(CPG)控制 模糊控制 滚转机动 |
| 收稿时间： | 2014-12-01 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《北京航空航天大学学报》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《北京航空航天大学学报》下载免费的PDF全文 | |