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| "祝融号"火星车立体视觉算法并行设计与实现 | |
| 作者姓名： | 毛晓艳 苗志富 陈建新 李志平 滕宝毅 邢琰 |
| 摘 要： | 针对地外天体的巡视探测任务,环境感知计算量大影响行走效率的问题,提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案.通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法,立体视觉的计算量显著减少.再通过硬件的并行实现,感知效率比"玉兔二号"提升了8倍."祝融号"火星车采用该算法自主避障,完成... |
| 关 键 词： | 祝融号 立体视觉 并行设计 前向模型 冗余计算 |