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| 面向未知环境的空间机械臂自适应阻抗控制研究 | |
| 作者姓名： | 戚毅凡 贾英宏 赵宝山 洪闻青 |
| 作者单位： | 1. 昆明物理研究所;2. 北京航空航天大学;3. 天津航天机电设备研究所天津市微低重力环境模拟技术重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11772023)~~; |
| 摘 要： | 针对空间机械臂与环境接触时环境刚度和阻尼会发生突变或渐变情况下的柔顺控制问题,提出了一种阻抗参数可根据环境自适应改变的控制方法.利用最小二乘法,对空间机械臂接触的环境阻尼与刚度进行在线估计.通过分析空间机械臂与环境接触时的系统特性,推导了环境与机械臂看作一体的二阶系统,并由二阶系统的响应特性提出了阻抗参数随环境自调整的自适应方案.最后以平面2自由度机械臂为对象进行了数值仿真,相较于传统阻抗控制方法,所提出的自适应阻抗控制在力控制精确性、减小最大接触力和适应不同接触环境上有一定的优势. |
| 关 键 词： | 空间机械臂 柔顺控制 自适应阻抗控制 最小二乘法 |