| 基于滑模控制的四旋翼无人机自适应跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 刘凯悦,冷建伟.基于滑模控制的四旋翼无人机自适应跟踪控制[J].飞行力学,2017,35(1). |
| |
| 作者姓名： | 刘凯悦 冷建伟 |
| |
| 作者单位： | 1. 天津理工大学自动化学院,天津,300384;2. 天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津,300384 |
| |
| 摘 要： | 针对四旋翼无人机在系统内部模型参数不确定性情况下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于滑模控制的四旋翼无人机自适应跟踪控制方法。首先,采用单位四元数来描述系统姿态,将系统分解为位置子系统和姿态子系统;考虑到位置子系统的欠驱动特性,引入了虚拟控制力,跟踪位置信息并解算出实际升力和理想姿态;其次,通过自适应滑模控制器补偿了质量和转动惯量的不确定性,实现了轨迹的跟踪;最后,利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明了算法的有效性。
|
| 关 键 词： | 四旋翼无人机 单位四元数 虚拟控制力 自适应滑模控制 |
Adaptive tracking control of quadrotor UAV based on sliding-mode control |
| |
| LIU Kai-yue,LENG Jian-wei.Adaptive tracking control of quadrotor UAV based on sliding-mode control[J].Flight Dynamics,2017,35(1). |
| |
| Authors: | LIU Kai-yue LENG Jian-wei |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | quadrotor UAV unit quaternion virtual control force adaptive sliding-mode control |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
