| 一种陌生环境的无人机在线Laguerre航路规划方法 |
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| 引用本文： | 魏铂淞,张启瑞,许卓凡,王亮.一种陌生环境的无人机在线Laguerre航路规划方法[J].飞行力学,2017,35(1). |
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| 作者姓名： | 魏铂淞 张启瑞 许卓凡 王亮 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学航天学院,陕西西安,710072;2. 空军工程大学航空航天工程学院,陕西西安,710038;3. 西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室,陕西西安,710065 |
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| 摘 要： | 针对多旋翼无人机在陌生城市低空安全飞行的需要,研究了适合于陌生环境应用的在线航路规划方法。在分析传统Laguerre图航路规划原理及其航路安全性优势的基础上,首先导出了面向单个拟飞通道的Laguerre规划航路的特性。进而,通过最小化航路安全误差,建立了单个航段的最佳安全航路。在上述研究的基础上,提出了面向陌生环境的在线滚动式Laguerre航路规划方法。设计了模拟城市建筑物分布的仿真飞行场景,并通过对比分析不同规划方法对于仿真场景的航路规划结果,显示了本文算法在航路规划问题中避撞安全性方面的优势。
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| 关 键 词： | 多旋翼无人飞行器 航路规划 Laguerre图 城市环境 |
A method of online Laguerre route planning for UAVs flying in an unknown regions |
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| WEI Bo-song,ZHANG Qi-rui,XU Zhuo-fan,WANG Liang.A method of online Laguerre route planning for UAVs flying in an unknown regions[J].Flight Dynamics,2017,35(1). |
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| Authors: | WEI Bo-song ZHANG Qi-rui XU Zhuo-fan WANG Liang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-rotor UAV route planning Laguerre diagram urban area |
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