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| USME: 统一SLAM度量与评测技术研究 | |
| 作者姓名： | 屈桢深 张启航 杨志伟 董鸿宇 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,哈尔滨150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学青年基金（61703123） |
| 摘 要： | 同时定位与建图(SLAM)技术近年来得到迅速发展,但由于缺乏在统一框架下对算法的度量和比较,对SLAM的客观评估和应用造成障碍.提出了统一SLAM度量与评测(USME)框架,从指标体系、数据集及评测方法三个维度为各种SLAM方法的性能度量及比较研究提供基准.针对不同场景,建立了包括长时间运行漂移量,闭环检测能力,存在相... |
| 关 键 词： | SLAM性能评估框架 指标体系 仿真数据集 多体协同性能 |
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