| 空间机器人协调控制全物理仿真设计与验证 |
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| 引用本文： | 王颖,韩冬,刘涛.空间机器人协调控制全物理仿真设计与验证[J].空间控制技术与应用,2015,41(2):30-35. |
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| 作者姓名： | 王颖 韩冬 刘涛 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100190 |
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| 摘 要： | 机械手在空间运动时,对卫星本体会产生干扰,卫星本体采用协调控制方法,减少机械手运动对本体的影响.设计基于气浮台的全物理仿真试验系统,通过气足漂浮支撑机械手和三自由度气浮台,来模拟卫星在空间微重力环境下一个平面内的协调控制运动,采用星上部件、控制器和控制软件,对协调控制进行了验证.
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| 关 键 词： | 空间机器人 协调控制 全物理仿真试验系统 |
The Design and Verification of Experiment System for Cooperative Control of Space Robot |
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| WANG Ying,HAN Dong,LIU Tao.The Design and Verification of Experiment System for Cooperative Control of Space Robot[J].Aerospace Contrd and Application,2015,41(2):30-35. |
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| Authors: | WANG Ying HAN Dong LIU Tao |
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| Institution: | WANG Ying;HAN Dong;LIU Tao;Beijing Institute of Control Engineering;Science and Technology on Space Intelligent Control Laboratory; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space robot cooperative control ground experiment system |
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