| 基于力矩前馈和舵机角度补偿的力矩控制 |
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| 作者姓名： | 牛国臣 王巍 魏志强 宗光华 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175011) |
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| 摘 要： | 针对舵机刚度测试中力矩精确加载问题,设计了基于力矩前馈和舵机角度补偿的高精度、大量程力矩加载控制系统.对系统中力矩电机、力矩电机驱动器和加载弹性杆进行了建模分析.从加载目标、频宽及系统稳定性的角度,分析了弹性杆刚度对力矩加载性能的影响.针对力矩闭环控制系统的持续振荡及相位滞后问题,基于不变性原理引入了力矩前馈及舵机角度补偿的复合控制策略.实验表明该方法能有效抑制力矩的振荡及相位滞后,满足刚度测试对加载力矩的控制精度要求.
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| 关 键 词： | 刚度测试 力矩加载 弹性杆 力矩前馈 角度补偿 |
| 收稿时间： | 2012-02-15 |
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