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| 基于自抗扰的无人机俯仰姿态控制 | |
| 作者姓名： | 蒋玉新 王平 刘贝 林祺凯 |
| 作者单位： | 海鹰航空通用装备有限责任公司,北京100074 |
| 基金项目： | 装发预研课题（41411030101） |
| 摘 要： | 针对无人机俯仰姿态控制回路在模型参数和复杂外界环境等不确定性干扰影响下鲁棒性差、系统响应速度慢的问题,采用工程上易实现的自抗扰控制(ADRC)方法设计了俯仰姿态控制器,通过构造线性扩张状态观测器(LESO)估计不确定性干扰,并在控制回路中对干扰进行实时补偿.性能分析与仿真结果表明,基于ADRC的无人机俯仰姿态控制器具有良好的性能和干扰抑制能力,并且能够实现对控制指令的精确跟踪. |
| 关 键 词： | 无人机 自抗扰控制 线性扩张状态观测器 俯仰姿态控制 |
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