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一种提高捷联惯性/里程计组合导航系统定位精度的后处理方法
作者姓名:李昂  张忆欣  季阳  郭元江  张泽
作者单位:北京自动化控制设备研究所,北京100074
基金项目:国家自然科学基金(41527803)
摘    要:测绘用捷联惯性/里程计组合导航系统多采用离线后处理技术.此类系统利用里程计位移微分获得的速度作为观测量,采用速度匹配,并通过待测路径中预置的Mark点校正航位推算的位置信息.本文建立了基于速度匹配的16维Kalman滤波模型,对全程采样数据进行正反向导航和滤波处理,以估计惯性器件和里程计的误差;在补偿相关误差后,再次进...

关 键 词:速度匹配  正反双向滤波  姿态矩阵迭代  里程计刻度系数迭代  航位推算
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