| 基于随动机器人的舱内/外航天服手臂测试方法 |
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| 引用本文： | 赵京东,金明河,高志强,崔平远,刘宏.基于随动机器人的舱内/外航天服手臂测试方法[J].航空学报,2008,29(5):1370-1380. |
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| 作者姓名： | 赵京东 金明河 高志强 崔平远 刘宏 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150080
2. 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150080;德国宇航中心,机器人及机电一体化研究所,德国,慕尼黑,82230 |
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| 基金项目： | 长江学者和创新团队发展计划，教育部"111"创新引智计划，哈尔滨工业大学博士科研启动基金，哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划 |
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| 摘 要： | 提出了一种新的方法用于测量中国舱内和舱外航天服的关节力学特性。测量原理基于机器人运动学、静力学和动力学。首先，建立了随动机器人的运动学模型，然后根据航天服特殊的机械结构同时建立了舱内和舱外航天服手臂通用的运动学模型;其次，针对包含有柔性关节的舱内和舱外航天服手臂给出了求解其运动学逆运算的方法;最后，根据航天服手臂末端的力矩、位置和姿态信息计算出航天服关节的阻尼力矩。实验结果和SGI工作站上的仿真证明了该测量方法的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | 航天服 随动机器人 运动学 力学特性 神经网络 |
Passive Robot Based Measuring Method for Intravehicular and Extravehicular Mobility Unit Spacesuit Arm |
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| Zhao Jingdong,Jin Minghe,Gao Zhiqiang,Cui Pingyuan,Liu Hong.Passive Robot Based Measuring Method for Intravehicular and Extravehicular Mobility Unit Spacesuit Arm[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2008,29(5):1370-1380. |
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| Authors: | Zhao Jingdong Jin Minghe Gao Zhiqiang Cui Pingyuan Liu Hong |
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| Institution: | Zhao Jingdong1,Jin Minghe1,Gao Zhiqiang1,Cui Pingyuan1,Liu Hong1,2(1. Robotics Institute,Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,China)(2. Institute of Robotics , Mechatronics,German Aerospace Center,DLR,Munich 82230,Germany) |
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| Abstract: | A novel method to measure China's intravehicular mobility unit (IMU) and extravehicular mobility unit (EMU) spacesuit joints' mechanical characteristics is presented in this article. The measuring principle is based on robot kinematics, statics, and dynamics. Firstly, a kinematic model of the passive robot is built, and the universal kinematic models of the IMU and EMU spacesuit arms are also built according to the special mechanical structures. Secondly, the methods of solving the inverse kinematics of the... |
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| Keywords: | spacesuit passive robot kinematics mechanical characteristics neural network |
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