| 一种基于S-R-S构型特点的正交冗余机械臂避障规划方法 |
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| 作者姓名： | 吴长征 岳义 韦宝琛 刘明芳 |
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| 作者单位： | 上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室,上海200240,上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室,上海200240;上海航天设备制造总厂,上海200245,上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室,上海200240,上海航天设备制造总厂,上海200245 |
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| 基金项目： | 科技部重点研发计划智能机器人专项资助项目(2017YFB1301902);“十三五”装备预研共用技术资助项目(41417080301);航天先进技术联合研究中心技术创新资助项目(USCAST2015?36) |
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| 摘 要： | 针对正交冗余机械臂避障规划问题,提出了一种基于S-R-S构型特点的避障规划新方法。该方法将正交7自由度冗余机械臂构型等效为S-R-S(球副-转动副-球副)构型,并依据S-R-S构型特点将避障规划分为肘部笛卡尔位置规划、第2根臂杆规划、末端工具规划3个部分。引入Bézier曲线完成肘部和末端工具在球面的避障规划,第2根臂杆的避障规划依据避障最大运动能力调整完成。通过Schunk-Lwa4D正交冗余机械臂避障规划实验,验证了提出的基于S-R-S构型特点的避障规划新方法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 正交冗余机械臂 S-R-S构型 避障规划 Bézier曲线 |
| 收稿时间： | 2018-11-03 |
| 修稿时间： | 2019-01-02 |
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