| 空间冗余度机器人混沌自运动研究 |
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| 引用本文： | 葛新锋,殷志锋. 空间冗余度机器人混沌自运动研究[J]. 空间科学学报, 2012, 32(6): 897-902 |
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| 作者姓名： | 葛新锋 殷志锋 |
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| 作者单位： | 1. 许昌学院电气信息工程学院,许昌461000 f南京航空航天大学机电学院,南京210016
2. 许昌学院电气信息工程学院,许昌,461000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助(510051221 |
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| 摘 要： | 建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一个空间3R刚性冗余度机器人,采用PD控制器控制其末端执行器重复跟踪工作空间内一平面路径时连杆的自运动进行了研究.结果表明,该机器人的自运动存在混沌运动.
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| 关 键 词： | 空间冗余度机器人 Jacobian矩阵 自运动 逆运动学 混沌 |
A Spatial Redundant Robotic Manipulator's Chaotic Self-motion |
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| GE Xinfeng,YIN Zhifeng. A Spatial Redundant Robotic Manipulator's Chaotic Self-motion[J]. Chinese Journal of Space Science, 2012, 32(6): 897-902 |
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| Authors: | GE Xinfeng YIN Zhifeng |
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| Affiliation: | 1(College of Electrical and Information Engineering,Xuchang University,Xuchang 461000) 2(College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Spatial redundant robot Jacobian matrix Self-motion Inverse kinematics Chaos |
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