H∞理论在双振动台解耦控制中的应用

研究了基于H∞控制理论的振动台解耦控制的双自由度控制器设计方法,克服了传统的基于模型逆的解耦控制系统鲁棒性能较差的缺点．根据截去振动系统高阶模态的降阶系统设计H∞控制器,引入了模型的不确定性扰动;利用H∞控制的整形技术对控制对象进行整形,提高了闭环系统的解耦性能。通过简化的4自由度渠并考虑截去第4阶模态的模型进行控制器设计,仿真结果表明在5～2000Hz频率范围内,H∞解耦控制方法不仅具有较好的解耦性能,而且能有效控制结构振动高阶模态的溢出。