用雷达观测值进行非线性估算

本文探讨了雷达测量模型方程的非线性,并研究了这些非线性对滤波和平滑精度的影响。我们导出了一种简单的算法,用这种算法,可以有效地减小非线性所产生的影响。该方法以如下的次序处理雷达观测值:方位、俯仰、距离。用方位残差估算俯仰残差,然后用方位和俯仰的综合结果估算距离残差。用这种算法所得的估算精度与推广卡尔曼滤波法(EKF)的估算精度相比较,可证明前者优于后者。而且,采用这种算法时,其计算复杂度并不超过推广卡尔曼滤波法的计算复杂度。