| 机器人的自适应混合控制 |
| |
| 引用本文： | 肖笛,程勉.机器人的自适应混合控制[J].北京航空航天大学学报,1992(4):8-14. |
| |
| 作者姓名： | 肖笛 程勉 |
| |
| 作者单位： | 北京航空航天大学应用数理系
(肖笛，程勉)，北京航空航天大学应用数理系(高为炳) |
| |
| 摘 要： | 考虑了当机器人动力学模型中含有未知参数时,机器人适从运动的混合控制器设计问题。对于一个机械臂手端与刚性环境发生光滑接触的约束运动类型,设计出了一个自适应控制器。
|
| 关 键 词： | 混合控制 自适应控制 机器人 |
HYBRID ADAPTIVE CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS |
| |
| Xiao Di Cheng Mian Gao Weibing.HYBRID ADAPTIVE CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,1992(4):8-14. |
| |
| Authors: | Xiao Di Cheng Mian Gao Weibing |
| |
| Abstract: | The problem of hybrid position/force controller design for compliant motions of robot manipulators is considered.When the end-effector of a single robot manipulator is frictionlessly contact with rigid environments a hybrid adaptive controller is proposed for the case where the dynamic model of the robot manipulator contains some unknown dynamic parameters. |
| |
| Keywords: | compliant motion hybrid control adaptive control lyapunov stability |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
