| 具有力觉临场感的主从遥控机器人系统的双向控制 |
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| 引用本文： | 陈卫东,席裕庚,蔡鹤皋.具有力觉临场感的主从遥控机器人系统的双向控制[J].宇航学报,1999,20(3):69-75. |
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| 作者姓名： | 陈卫东 席裕庚 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学自动化系,上海,200030
2. 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 本文研究借助力觉临场感技术实现主从机器人遥操作的控制理论和设计方法，基于对控制系统的动力学分析，在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案，实验结果表明了该方案的可行性，显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性。
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| 关 键 词： | 机器人 遥操作 力觉临场感 双向控制 主从遥控 |
| 修稿时间： | :1997年6月23 |
BILATERAL CONTROL OF MASTER-SLAVE TELEROBOT SYSTEM WITH FORCE TELEPRESENCE |
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| Chen Weidong,Xi Yugeng,Cai Hegao.BILATERAL CONTROL OF MASTER-SLAVE TELEROBOT SYSTEM WITH FORCE TELEPRESENCE[J].Journal of Astronautics,1999,20(3):69-75. |
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| Authors: | Chen Weidong Xi Yugeng Cai Hegao |
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| Abstract: | This paper focuses on the control theory and design method of master slave robot system,that can implement precise teleoperation by means of force telepresence technology under the unstructural environment.Based on the dynamics analysis of the control system,a force reflecting servo control scheme is adopted in the force and motion bilateral control.Teleoperation experiments demonstrate the practicability of this control scheme and show the advanced capability to improve the man machine interactivity. |
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| Keywords: | Master slave robot\ Teleoperation\ Force telepresence\ Bilateral control |
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