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| 一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 吴昊,谭元,郭小龙,毛新涛.一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制[J].空间控制技术与应用,2019,45(2). |
| 作者姓名： | 吴昊 谭元 郭小龙 毛新涛 |
| 作者单位： | 中国航天系统科学与工程研究院,北京100037;北京控制工程研究所,北京100094;四川大学电气信息学院,成都,610065;北京轩宇空间科技有限公司,北京,100190 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;四川省科学基金 |
| 摘 要： | 柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性. |
| 关 键 词： | 柔性关节空间机械臂 模型预测控制 连续线性化 轨迹跟踪 |
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