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| 基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究 | |
| 作者姓名： | 韩壮志 王田苗 张玉茹 刘军传 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100083 |
| 摘 要： | 在硬手指接触模型下应用6维力传感器测量值计算接触点位置时,有可能出现无解现象.针对这一问题,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性,指出当测量力和力矩正交时,硬手指算法有实根,且符合相容性,反之则不然.当测量力和力矩非正交时,对任意非零接触力旋量,软手指算法存在唯一实数解.因此在实际测量过程中,可通过判断测量力和力矩是否正交,作为选择使用两种算法的依据,以确保测量结果和控制系统稳定可靠.通过实验对上述方法进行了验证. |
| 关 键 词： | 机器人 力传感器 灵巧手 触觉 |
| 文章编号： | 1001-5965(2004)05-0400-05 |
| 收稿时间： | 2002-12-31 |
| 修稿时间： | 2002-12-31 |
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