| 周视镜系统中的鲁棒伺服控制器 |
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| 引用本文： | 廖大章,章焕文.周视镜系统中的鲁棒伺服控制器[J].南京航空航天大学学报,1993(Z1). |
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| 作者姓名： | 廖大章 章焕文 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动控制系
(廖大章)，南京航空航天大学自动控制系(章焕文) |
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| 摘 要： | 用H~∞控制理论设计伺服控制器,具有频谱直接定型的优点,但是经典的H~∞控制器是以最大最小原则来求解,即考虑到外部输入(包含伺服控制器所要跟踪的控制指令)为最恶劣的情况求取输出最小的控制解。工程应用中,控制指令往往不是最恶劣的输入,若将控制指令建模,将不确定的控制指令变为确定性输入,能改善H~∞控制器的性能指标。由于控制指令难以固定模型建模,本文合理假定控制指令为分段可微,对控制指令进行部分建模为积分环节,求出H~∞控制器不仅具有反馈结构,还具有指令前馈结构,并改善了跟踪性能。另外,本文以工程实例,讨论如何应用输出加权阵的选取来对系统进行频谱定型,以及装置不确定性的测量等工程设计中的技术关键,这些都具有一定参考价值。
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| 关 键 词： | 伺服系统 鲁棒控制 周视镜 H~∞理论 全状态反馈 |
Robust Controller Used for Panoramic Mirror System |
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| Liao Dazhang Zhang Huanwen.Robust Controller Used for Panoramic Mirror System[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,1993(Z1). |
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| Authors: | Liao Dazhang Zhang Huanwen |
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| Institution: | Department of Automatic Control |
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