| 三棱柱伸展臂超弹性铰链的力学建模与分析 |
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| 作者姓名： | 杨慧 郭宏伟 王岩 刘荣强 |
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| 作者单位： | 1.安徽大学电气工程与自动化学院,合肥 230601; 2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家实验室,哈尔滨 150080;
3. 中国电子科技集团38所,合肥 230031 |
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| 基金项目： | 高等学校学科创新引智计划（B07018）;中央高校基础研究基金（HIT.NSRIF. 2015050）;机器人技术与系统国家实验室自主课题（SKLRS201401A02） |
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| 摘 要： | 针对对向多层超弹性铰链展开状态的稳定性问题,分别基于铁木辛柯屈曲理论和欧拉梁屈曲理论建立对向多层超弹性铰链折叠峰值力矩模型。搭建实验平台,分别对12种规格对向单层、双层超弹性铰链进行实验研究,发现理论值与实验值偏差不大于7.73%,偏差均值不大于4.93%,偏差标准差不大于4.97%,验证了基于欧拉梁屈曲理论建模的准确性。对对向多层超弹性铰链进行参数研究,发现半径、中心角、厚度和层数与屈曲力矩正相关,而长度则是负相关的。
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| 关 键 词： | 三棱柱伸展臂 超弹性铰链 屈曲 实验研究 |
| 收稿时间： | 2015-06-06 |
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