基于嵌入式平台的GNSS/INS组合导航时间同步方法研究

针对GNSS/INS组合导航数据融合前时间同步问题,提出一种应用FPGA+DSP通用嵌入式平台实现GNSS/INS组合导航时间同步的方法。提出的时间同步系统以GNSS接收机的PPS所触发的可调脉冲作为时标,利用FPGA实现PPS、GNSS和INS的数据采集和时间计数,利用DSP实现同步时间差的计算补偿以及INS数据外推拟合,从而实现GNSS/INS实时数据同步输出。实验结果表明,研制的GNSS/INS组合导航时间同步系统同步精度可达1.5ms,能够满足一般中低精度车载组合导航系统时间同步需求。