| 基于飞行时间相机的非合作慢旋卫星稠密重建研究 |
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| 作者姓名： | 符俊 牟金震 朱文山 韩飞 盛延平 |
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| 作者单位： | 北京跟踪与通信技术研究所,北京 100094;南京航空航天大学航天学院,南京 2111062;上海航天控制技术研究所,上海 201109 |
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| 基金项目： | 上海市青年科技启明星项目（23QC1401100）;国家自然科学基金（U20B2056）;国防基础科研项目（JCKY2021606B202, JCKY2021110B134）;民航项目（D030309）;上海市前瞻院项目（21JM0010300）;上海市自然科学基金（21ZR1427700, 22ZR1427800） |
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| 摘 要： | 针对非合作慢旋卫星的模型重建问题,提出基于飞行时间(time-of-flight, TOF)相机和同时定位与制图(simultaneous localization and mapping, SLAM)的稠密重建方法。基于预先检测与自适应阈值方法提高旋转提取与描述(oriented fast and rotated brief, ORB)的特征尺度适应性。利用运动度量方法选取关键帧。利用子模型拼接方法加快重建效率。利用仿真环境制作非合作慢旋卫星的数据集。仿真实验结果表明:该方法能够实现长时间稳定地工作,可在3 min内重建出卫星模型的稠密点云,点云密度大于5 000,重建误差小于5 cm。利用机械臂、卫星模型及光学暗室搭建半物理实验系统,表明算法的精度及抗噪声能力基本满足非合作目标感知的任务的需求。
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| 关 键 词： | 非合作目标 飞行时间法相机 慢旋卫星 稠密重建 子模型拼接 目标感知 |
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