| 航空制孔机器人末端执行器高精度制孔方法研究 |
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| 引用本文： | 袁培江,陈冬冬,王田苗,史震云,林敏青,曹双倩.航空制孔机器人末端执行器高精度制孔方法研究[J].航空制造技术,2016(16):81-86. |
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| 作者姓名： | 袁培江 陈冬冬 王田苗 史震云 林敏青 曹双倩 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61375085) |
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| 摘 要： | 铆接是飞机装配中的一种重要连接方式,铆接孔的垂直度精度对铆接质量有重要影响.传统的手工制孔存在加工质量低、工作强度大和效率低下等问题,已经不能满足高精度和高质量的飞机装配要求.针对飞机蒙皮铆接孔垂直度精度的自动制孔问题,提出了一种高精度的自动制孔方法.采用四点曲面测量方法获得制孔点法线,并通过双偏心盘调姿机构来实现制孔点法线与钻头轴线的重合,实现了高精度的制孔.在航空制孔机器人上进行了制孔试验,试验结果验证了该方法的正确性和有效性.
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| 关 键 词： | 法线测量 姿态调整 双偏心盘调姿机构 末端执行器 航空制孔机器人 |
Research on High Precision Drilling Method of End-Effector for Aviation Drilling Robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Normal measurement Attitude adjustment Double eccentric discs mechanism End-Effector Aviation drilling robot |
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