预定时间多导弹三维协同制导律

针对多枚导弹在三维空间中协同打击机动目标问题，提出了一种具有攻击时间约束和视线角约束的预定时间协同制导律。提出的预定时间协同制导律由两部分组成。首先，设计了新的预定时间多智能体一致性协议，在此基础上设计了视线方向的预定时间协同制导律，保证各导弹同时命中目标。此外，设计了新的预定时间非奇异快速终端滑模面，在此基础上设计了视线法向的预定时间协同制导律，使得各导弹可以在预定时间内收敛到期望的视线角。最后，通过对以上协同制导律进行三维数值仿真，验证了设计的预定时间协同制导律的有效性。