面向空间操作的软体机器人:驱动、建模和感知 |
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引用本文: | 岳晓奎,王勇越,朱明珠,汪雪川.面向空间操作的软体机器人:驱动、建模和感知[J].宇航学报,2023(4):644-656. |
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作者姓名: | 岳晓奎 王勇越 朱明珠 汪雪川 |
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作者单位: | 1. 西北工业大学航天学院;2. 西北工业大学飞行动力学技术国家级重点实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(11972026,U2013206); |
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摘 要: | 针对现有空间机器人难以满足在轨服务任务需求的问题,提出了将软体机器人进行空间应用的设想。在梳理软体机器人自20世纪至今发展历程的基础上,将软体驱动器分为流体驱动、形状记忆材料驱动、电驱动等几类,对比了不同驱动方式的驱动机理和适用环境。讨论了软体变刚度机构对于软体机器人操作能力的提升。分析了软体机器人运动学建模和动力学建模的困难性并总结了目前的研究方法。此外,提出了将柔性传感技术与人工智能算法相结合以提高软体机器人的智能化水平。最后分析了软体机器人空间应用可能面临的关键技术挑战,为未来空间软体机器人研究提供参考。
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关 键 词: | 在轨服务 软体机器人 软体驱动器 柔性传感技术 人工智能 |
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