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| 基于GPS RTK技术的惯导平台误差模型辨识 | |
| 作者姓名： | 柳明 刘雨 苏宝库 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,空间控制与惯性技术研究中心,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家安全重大基础研究项目 |
| 摘 要： | 对在惯导平台车载试验误差模型辨识中使用全球卫星定位系统（GPS）载波相位差分（RTK）法进行了研究。建立了系统的状态与量测方程,将GPS RTK的整周模糊度作为一个状态进行估计,用基于平方根滤波的Kalman滤波器以防滤波发散。仿真结果表明：与单点定位GPS和伪距差分定位相比,GPS RTK法可明显提高辨识精度。 |
| 关 键 词： | 全球卫星定位系统 载波相位差分 惯导平台 Kalman滤波 模型辨识 |
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