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| 柔性关节机械臂振动抑制/柔顺统一控制 | |
| 作者姓名： | 崔士鹏 孙永军 刘伊威 刘宏 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨 150001,中国 |
| 摘 要： | 提出了一种可同时实现柔性关节机器人振动抑制控制和柔顺控制的自适应控制策略.所提出的控制策略为柔性关节机器人提供了振动抑制控制模式和柔顺控制模式的统一方案,将两种控制模式整合到一个控制器中,避免了设计两种控制器并在两种控制器之间切换,实现了两种控制模式的平稳过渡.本文还考虑了机器人连杆端和电机端动力学模型的不确定性,并通... |
| 关 键 词： | 自适应控制策略 振动抑制 柔顺性 柔性关节机器人 稳定性 |
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