| 基于事件的EMR遥操作自适应规划与控制方法 |
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| 引用本文： | 李成,梁斌.基于事件的EMR遥操作自适应规划与控制方法[J].航天控制,2001,19(3):17-22. |
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| 作者姓名： | 李成 梁斌 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所, |
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| 摘 要： | 提出了基于事件的舱外自由移动机器人 (ExtravehicularMobileRobot,简称EMR)系统在任务空间内的自适应规划与控制方法 ,使系统具有处理突发事件和不确定事件的能力 ,同时提高了系统的自主性和适应能力 ,增强了遥操作的安全性 ,仿真证明了该方法的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | 舱外活动 移动式机器人 远距离操作器 自适应控制 |
| 修稿时间： | 2001年4月20日 |
Event-Based Adaptive Planning and Control Method for EMR Teleoperation |
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| Li Cheng Liang Bin Beijing Institute of Control Engineering,Beijing.Event-Based Adaptive Planning and Control Method for EMR Teleoperation[J].Aerospace Control,2001,19(3):17-22. |
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| Authors: | Li Cheng Liang Bin Beijing Institute of Control Engineering Beijing |
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| Institution: | Li Cheng Liang Bin Beijing Institute of Control Engineering,Beijing 100080 |
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| Abstract: | This paper gives the event-based self-adaptive planning and control method for EMR(Extravehicular Mobile Robot), so the system can deal with unexpected and uncertain events. This method improves the autonomous ability and adaptability of EMR. It also enhances the security of space robotics teleoperation. The simulations prove the correctness and efficiency of the method. |
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| Keywords: | Extravehicular activity Mobile robot\ Teleoperator Adaptive control |
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