| 基于高斯过程的机器人自适应抓取策略 |
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| 作者姓名： | 陈友东 郭佳鑫 陶永 |
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| 作者单位： | 北京航卒航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航卒航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航卒航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家“863”计划,北京市科技计划(D161100003116002)National High-tech Research and Development Program of China,Beijing Science and Technology Plan |
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| 摘 要： | 在机器人抓取作业时,目标物体的位姿经常发生变化。为了使机器人在运动过程中能够适应物体的位姿变化,提出了一种基于高斯过程的机器人自适应抓取策略。该方法建立了从观测空间到关节空间的映射,使机器人从样本中学习,省去了机器人视觉系统的标定和逆运动学求解。首先,拖动机器人抓取物体,记录物体的观测变量和机器人的关节角度;然后,利用记录的样本训练高斯过程模型,实现观测变量和关节角度的关联;最后,当得到新的观测变量时,通过训练的高斯过程模型得到机器人的关节角度。经过训练后,UR3机器人成功抓取了物体。
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| 关 键 词： | 高斯过程 自适应抓取 机器人控制 机器人视觉 从演示中学习 |
| 收稿时间： | 2016-08-10 |
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