| 空间机器人地面实验系统的一种鲁棒自适应控制方法 |
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| 引用本文： | 王昊瀛,吴宏鑫,梁斌.空间机器人地面实验系统的一种鲁棒自适应控制方法[J].航天控制,1999(4). |
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| 作者姓名： | 王昊瀛 吴宏鑫 梁斌 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所!北京100080 |
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| 摘 要： | 基于李亚普诺夫稳定性直接方法, 针对具有参数及模型不确定性的空间机器人地面实验系统, 提出了一种新的鲁棒自适应控制器。该控制器由三部分组成: 线性PD反馈项, 补偿动力学的自适应控制项, 补偿建模不确定性的鲁棒控制项。控制策略能有效地克服未建模的摩擦力和外部扰动以及吊丝配重系统未补偿掉的重力影响, 并且能保证全局最终一致有界。仿真表明了算法的可行性和有效性
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| 关 键 词： | 航天机器人 鲁棒控制 自适应控制 |
A Class of Robust Adaptive Control for Space Robot Ground Experimental System |
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| Wang Haoying Wu Hongxin Liang Bin Beijing Institute of Control Engineering,Beijing.A Class of Robust Adaptive Control for Space Robot Ground Experimental System[J].Aerospace Control,1999(4). |
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| Authors: | Wang Haoying Wu Hongxin Liang Bin Beijing Institute of Control Engineering Beijing |
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| Institution: | Wang Haoying Wu Hongxin Liang Bin Beijing Institute of Control Engineering,Beijing 100080 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | s Space robot Robust control\ Adaptive control |
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