| 搅拌摩擦焊接机器人形变及载荷控制方法研究 |
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| 引用本文： | 房立金,张月,徐晓辉.搅拌摩擦焊接机器人形变及载荷控制方法研究[J].航空制造技术,2020,63(9):14-20. |
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| 作者姓名： | 房立金 张月 徐晓辉 |
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| 作者单位： | 东北大学机器人科学与工程学院,沈阳110819,东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110819,上海航天技术研究院,上海 201109 |
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| 基金项目： | 协同创新项目;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 基于搅拌摩擦焊接中搅拌头受力数学模型,利用Ansys Workbench建立了搅拌头的静力学模型。分析了焊接过程中前进阻力、侧向力、轴向力和扭矩对搅拌头应变影响,仿真结果表明,搅拌摩擦焊接过程中搅拌针的根部是主要的应力集中区域。合适的焊接方法与工艺对提高机器人搅拌摩擦焊接稳定性有很大帮助,对搅拌摩擦焊点焊、优化搅拌头设计和焊接工艺参数、热源和超声辅助、反馈测量补偿搅拌摩擦焊、改进机器人结构刚度和精度等载荷控制方法进行了详细阐述。结合工业机器人整体刚性较弱、加工作业时易引发颤振、关节减速器内部齿隙较大,提出了基于双电机传动的无间隙传动高刚性机械臂结构设计,并对机械臂刚度特性进行分析。
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| 关 键 词： | 机器人 搅拌摩擦焊接 搅拌头 传动间隙 载荷控制 刚度 |
Research on Stiffness Characteristics and Load Control Method of Friction Stir Welding Robot |
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| FANG Lijin,ZHANG Yue,XU Xiaohui.Research on Stiffness Characteristics and Load Control Method of Friction Stir Welding Robot[J].Aeronautical Manufacturing Technology,2020,63(9):14-20. |
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| Authors: | FANG Lijin ZHANG Yue XU Xiaohui |
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