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| 空间机械臂的一种自标定方法 | |
| 作者姓名： | 谭月胜 孙汉旭 贾庆轩 陈佶 张秋豪 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083 2. 北京邮电大学,自动化学院,北京,100876 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| 摘 要： | 由于各种因素的影响,在轨机械臂的结构参数势必不同于其在地面时的结构参数。为提高机械臂作业时的定位精度,必须对其进行重新标定。提出了一种自带CCD相机的空间机械臂结构参数的自标定方法,解决了在太空中无外部测量设备参与时机械臂的标定问题,使机械臂末端操作器的精确定位成为可能。仿真结果验证了所提方法的正确性。 |
| 关 键 词： | 自标定 空间机械臂 测量构型 |
| 文章编号： | 1000-1328（2006）03-0740-05 |
| 收稿时间： | 2005-08-15 |
| 修稿时间： | 2005-08-152006-02-20 |
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