| 基于积分鲁棒的电液负载模拟器渐近跟踪控制 |
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| 引用本文： | 岳欣,姚建勇.基于积分鲁棒的电液负载模拟器渐近跟踪控制[J].航空学报,2017,38(2). |
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| 作者姓名： | 岳欣 姚建勇 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,南京,210094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，中国博士后科学基金，江苏省博士后科研资助计划(1302002A)National Natural Science Foundation of China，China Postdoctoral Science Foundation，Jiangsu Planned Projects for Postdoctora l Research Funds |
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| 摘 要： | 电液负载模拟器(EHLS)是典型的电液力矩伺服系统,存在大量非线性特性和模型不确定性(特别是非线性摩擦),随着对电液力矩伺服系统跟踪性能的要求越来越高,传统线性控制策略很难满足加载系统的高性能需求,迫切需要设计先进的非线性控制策略。针对以上问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统非线性数学模型,基于Lyapunov理论设计了一种误差符号积分鲁棒控制方法。该方法能够克服模型不确定性对系统的影响,在舵机运动干扰作用下实现了系统的渐近稳定性能。实验对比结果验证了该控制方法的优良性能。
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| 关 键 词： | 电液负载模拟器(EHLS) 连续可微摩擦模型 鲁棒控制 非线性控制 模型不确定性 Lyapunov函数 |
Integral robust based asymptotic tracking control of electro-hydraulic load simulator |
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| YUE Xin,YAO Jianyong.Integral robust based asymptotic tracking control of electro-hydraulic load simulator[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2017,38(2). |
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| Authors: | YUE Xin YAO Jianyong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | electro-hydraulic load simulator (EHLS) continuous differentiable friction model robust control nonlinear control modeling uncertainties Lyapunov functions |
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