| 时延遥操作系统的非对称双通道波变量补偿法 |
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| 引用本文： | 戴沛,黄攀峰,鹿振宇,刘正雄.时延遥操作系统的非对称双通道波变量补偿法[J].航空学报,2017,38(2). |
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| 作者姓名： | 戴沛 黄攀峰 鹿振宇 刘正雄 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西安 710072;西北工业大学航天飞行动力学重点实验室,西安 710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(11272256 |
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| 摘 要： | 为保证遥操作系统在时延条件下的稳定性,以及减少传统波变量方法的跟踪误差,提出一种非对称双通道波变量补偿法。该方法在前向通道波变量补偿法的基础上,采用能量整定器对反向通道的波变量进行补偿。通过调节波阻抗、滤波器和能量整定器的相关参数可以充分保证遥操作系统的稳定性和跟踪性能。实验结果表明该方法在保证时延遥操作系统稳定性的基础上,速度跟踪平均误差比传统波变量法减少70%以上,力跟踪平均误差比前向通道波变量补偿法减少60%以上。为了比较不同时延下本方法的效果,设计时延分别为3s和0.6s的2种实验。结果表明本方法在不同时延条件下均可以取得较好的效果。
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| 关 键 词： | 时延 遥操作 波变量 跟踪性能 稳定性 |
Asymmetric two channel wave variable compensation method for teleoperation system with time delay |
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| DAI Pei,HUANG Panfeng,LU Zhenyu,LIU Zhengxiong.Asymmetric two channel wave variable compensation method for teleoperation system with time delay[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2017,38(2). |
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| Authors: | DAI Pei HUANG Panfeng LU Zhenyu LIU Zhengxiong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | time delay teleoperation wave variable tracking performance stability |
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