| 弹性空间机械臂动力学与控制 |
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| 引用本文： | 顾晓勤.弹性空间机械臂动力学与控制[J].空间科学学报,1997,17(4):375-381. |
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| 作者姓名： | 顾晓勤 |
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| 作者单位： | 河北师范大学机械系!石家庄，050031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金!19332020，河北省博士科研基金 |
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| 摘 要： | 安装在航天器上的空间机械臂为轻质细长杆，固有的结构弹性对系统动力学及控制有明显的影响，它不仅影响抓手的工作精度，还可能导致载体一机械臂整个系统失去稳定性1]．因此，对弹性空间机械臂系统的动力学与控制问题必须加以深入研究．地面固定基座多杆弹性机械臂动力学、逆动力学及控制问题已有许多研究，如Gawronsld等2]在假设杆件弹性小变形、转动角速度比其固有频率小得多以及刚、弹性模型非线性项相同的前提下，得到控制方法．Cehnkunt等3]导出了可忽略结构弹性的控制器带宽，以及自适应控制算法可实现的工作区间．文献4，5]讨…
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| 关 键 词： | 空间机械臂 多体系统动力学 控制 |
DYNAMICS AND CONTROL OF FLEXIBLE SPACE MANIPULATOR |
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| GU Xiaoqin.DYNAMICS AND CONTROL OF FLEXIBLE SPACE MANIPULATOR[J].Chinese Journal of Space Science,1997,17(4):375-381. |
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| Authors: | GU Xiaoqin |
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| Abstract: | Equahons of motion of flexible space medpulator are described. The influence ofdeflechon of the medpulator on payload positioning error is discussed. The controlstrategy is also designed as to insure payload tracking of prescribed traectories. |
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| Keywords: | Space manipulator Multi-body dynamics Control |
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